De este brevísimo poema de solo 6 versos se tiene noticia por un único testimonio, la Crónica particular del Cid impresa en Burgos en 1512 en las prensas de Fadrique de Basilea a instancias y expensas de Juan López de Belorado, abad de San Pedro de Cardeña. Es posible que este poema se compusiera c. 1400 con el objeto de ornar la tumba del Cid en Cardeña, como contrapunto del epitafio latino que en tiempos mandó cincelar Alfonso X. Si existieron estas inscripciones, de ellas no queda memoria en piedra, solo el testimonio de las crónicas medievales y las noticias recogidas por Berganza en el siglo XVIII. El Epitafio debió componerse en Cardeña, hipótesis que se desprende de su posible presencia en la tumba del Cid y del aprovechamiento de la *Leyenda de Cardeña como fuente. Aunque el texto no pasó desapercibido a Tomás Antonio Sánchez, lo cierto es que apenas había despertado el interés de la crítica hasta que Alberto Montaner le dedicó un imprescindible artículo en 2005.